游泳池清洁机器人

　　泳池清洁机器人是能够在水下自主完成池底清洁工作的自动设备。它能够帮人轻松实现泳池底部日常垃圾污垢的清理，彻底改变了传统的人工清洁方式，使得清理工作变得不再麻烦。要能够实现在水下自主清理功能，机器人除了要有很好的防水性能外，还要一双能够识路的“双眼”，而这双眼睛便是其自身的路径导航系统。一般此类导航系统利用了加速度传感器与陀螺仪相结合的测量方式获取运动目标的轨迹，以便于对其运动趋势加以控制。
　　要让泳池清洁机器人能够自主的对池底的每一片区域进行清理，就必须让其按照一定行路线规则进行行走。为此就需要对机器人的实时位置和姿态进行测量，以使得其能够根据当前的信息自主发出合理的运动指令。在泳池清洁机器人中所采用的加速度传感器和陀螺仪相结合的惯性测量方式，能够通过机器人运动的加速度及转动的角度获取运动时的速度、位置信息。从而让机器人自身能够根据系统设定的路线行走规则和当前测量信息，发出正确的运动控制命令，以调节下一步运动的方向和速度，最终保证泳池机器人运动线路与预设线路一致。