AGV智能自动化机器人的导航方式

　　目前，AGV机器人主要有磁导航、激光导航、惯性导航、GPS导航、自然导航等方式。市场上比较常见的导航方式有电磁导航、磁导航、二维码导航、激光导航四种。
　　电磁导航
　　电磁导航是较为传统的一种导航方式，其导航原理是在AGV的形式路径上埋设金属线，然后在金属线加载导引频率，使导线周围产生磁场，因此，AGV上的感应线圈便可通过对导航磁场强弱的识别和跟踪实现导航。
　　其优点是不容易污染以及破损，导引原理简单，便于控制通讯，对声光无干扰，但电磁导航成本高，改造和维护困难。
　　磁导航
　　磁导航与电磁导航技术相近，不同在于其采用了在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁带感应信号实现导引。
　　磁导航可实现精确的AGV定位，路径的铺设、变更或扩充相对电磁导航较容易，磁带成本较低。但，磁带容易破损，需要定期维护，路径变更需要重新铺设磁带，AGV只能按磁带行走，无法实现智能避让，或通过控制系统实时更改任务。
　　其适用于地面嵌入型、轻载牵引型的装载方式，可用于非金属地面、非消磁的室内环境。
　　激光导航
　　激光导航方式目前主要分为两种，一种是有反光板的激光导航方式；另一种是无反光板激光自主导航方式。
　　有反光板激光导航需要在AGV行驶路径周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，确定其当前的位置和方向，并通过连续的三角集合运算来实现导航。
　　无反光板激光导航则是通过激光测距建立小车的整套行驶路径地图，无需任何辅助材料，且柔性化程度更高。
　　激光导航定位精确，地面无需其他定位设施，行驶路径灵活多变，能够适合多种现场环境。但，其不足之处是制造成本高，对环境诸如：外界光线、地面、能见度等要求相对较高。
　　二维码导航
　　二维码导航技术出现的时间并不短，但当2012年3月Amazon宣布，将以7．75亿美元现金收购Kiva System公司，建立自己的自动化物流仓库后，该技术才逐渐走进大众视野。
　　该计划定位精确，导航灵活性较好，铺设、改变或扩充路径也较容易，便于控制通讯，对声光无干扰。其缺点是，路径需要定期维护，如果场地复杂，则需要频繁更换二维码，对陀螺仪的精度及使用寿命要求严格，另对场地平整度有一定要求，价格较高。